《自然哲學的數學原理（導讀註釋版）》一書以八條「定義」和三條「公理或運動的定律」及一條長長的附註開篇，對書中用到的基本概念，諸如質量、運動、慣性、作用力、向心力及其度量方式等給出了定義和必要的說明，詳細介紹了物體運動的三大定律：慣性定律、力和運動關係的定律、作用和反作用定律。 在隨後的推論和附註中，牛頓介紹了力的合成與分解、運動疊加性、動量守恆、伽利略相對性等原理，它們構成了全書的理論基礎。 《自然哲學的數學原理（導讀註釋版）》正文內容包括三卷，前兩卷分別討論物體在無阻尼的自由空間中以及在阻尼介質中的運動，第三卷是全書的壓卷之作，導出和證明瞭萬有引力定律以及一些哲學上的思考。